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WIKI::CONFIGURACIÓN

u360gts-configurator

u360gts dispone de su propio configurador, una aplicación gráfica multiplataforma especialemente desarrollada para instalar el firmware, y configurar su antena tracker de forma fácil e intuitiva.

Desde u360gts-configurator podrá además controlar directamente los servos, realizar calibraciones, simular vuelos virtuales para verificar el correcto funcionamiento del antena tracker, etc.

DESCARGA E INSTRUCCIONES DE INSTALACIÓN
Visite el repositorio github u360gts-configurator para descargaro. Allí encontrará toda la información necesaria para su instalación:

https://github.com/raul-ortega/u360gts-configurator


Antes de proceder a la configuración de su antena tracker, le rogamos que lea atentamente toda la información relativa a los modos de funcionamiento y parámetros de configuración.

Modos de Funcionamiento

Con el firmware u360gts el sistema antenna tracker funcionará en los siguientes modos:

  • Modo Seguimiento
  • Modo de Configuración CLI
  • Modo de Configuració en Display


MODO SEGUIMIENTO

Cuando se pone en marcha el antena tracker, tras la secuencia de inicio entrará en modo seguimiento, quedando a la espera de datos de telemetría.

Tras el primer inicio, es necesario poner el antena tracker en modo CLI para realizar la configuración inicial.


MODO DE CONFIGURACIÓN CLI

El firmware u360gts provee un sistema para la configuración de su antenna tracker basado en una Interfaz de Línea de Comandos (modo CLI).

Debemos entrar en el modo de configuración CLI para realizar la configuración inicial del antena tracker. Estando en este modo podremos activar y descactivar características que de otro modo no es posible, así como calibrar sensores y servos, y configurar todos los parámetros que afectan al funcionamiento del antena tracker.


MODO DE CONFIGURACIÓN EN DISPLAY

Estando en modo seguimiento es posible entrar al modo de Configuración en Display para realizar taréas básicas de configuración, sin necesidad de entrar en el modo CLI conectado a un ordenador.


Entrar en modo CLI

Para la primera configuración debemos entrar en modo CLI:

1.- Iniciamos el programa Hércules.
2.- Seleccionamos los parámetros de comunicaciones:    
      Name(Puerto): COM8
      Baud: 115200
      Data size: 8
      Parity: none
      Handshake: OFF
      Mode: Free
      Debería aparecer el mensaje "Serial por COM opened" en color verde.
4.- Tecleamos 3 VECES la letra R (en mayúsculas) y pulsamos enter.
      Aparecerá el mensaje Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'.
      ¡Enhorabuena, ya has entrado al modo CLI!.
5.- Abre el archivo con los parámetros de configuración y copia su contenido.
6.- Pega los parámetros de configuración en el interior de la ventana
3.- Pulsamos Open, y luego enter para que también acepte la última línea.
7.- Teclea save y pulsa enter.
      Se mostrará un mensaje saving seguido de rebooting.


Tu tracker ha sido configurado, pero aún nos faltan algunos detalles para que funcione correctamente:

  • A justar el valor de pan0 para que el servo se detenga.
  • Realizar la calibración del magentómetro.
  • Ajustar el parámetro offset para que apunte al norte.


Ajustar PAN0

Es el momento de conectar los servos, y el adaptador serie a través del cual se recibirá la telemetría, por ejemplo el módulo bluetooth.

Conectamos la baetía al tracker, iniciándose la secuencia de arranque.

Si configuraste el parámetro init_servos a valor 1, el tracker girará durante no más de un segundo, y no muy rápido, tras lo que debería detenerse, justo cuando el led azul se queda fijo, indicando que la secuencia de arranque ha finalizado.

Si configuraste el parámetro init_servos a valor 0, durante la secuencia de arranque ninguno de los servos debería moverse.

En cualquier caso, si tras la sercuencia de arranque el tracker continua girando, no debería hacerlo muy rápido, pues hemos configurado el parámetro pan0 con un valor de 1500 como pulso de parada, es cuestión de ir ajustando ese valor.

El ajuste del valor PAN0 se puede hacer de dos formas distintas:

  • Manualmente
  • De forma automática (sólo a paritr de la versión 6.6.x o superior).

Ajustar PAN0 manualmente


1. Entrar al modo CLI.

2. Ejecutar comando set pan0=valor.

3. Si el servo no se detiene, volvemso al paso 2 ajustando nuevamente el valor.

4. Si el servo se detiene, ejecutamos el comando set pan0_calibrated=1.

5. Guardamos con save.


Ajuste autoḿatico de PAN0

El ajuste automático del parámetro PAN0 está disponible a partir de la versión 6.6.x del firmware. 

Para el ajuste automático del valor de PAN0, debemos ejecutar el siguiente comando en modo CLI:

1.- Entrar al modo CLI
2.- Ejecutar comando calibrate pan
3.- Guardamos con save

El ejecutar el comando el tracker calibrará primero el magnetómetro, mostrando durante 10 segundos el mensaje calibrating mag mientras gira (a partir de la versión 6.6.x se ha cambiado el sentido del giro).

A continuación volverá a mostrar la página de modo CLI, mostrando los diferentes valores que va tomando el parametro pwmpan, empezando con un valor inicial de 1400, que se va incrementando mienstras continua girando durante unos segundos más.

Llegado un momento empieza a disminuir la velocidad de giro, poco a poco, hasta pararse del todo, momento en el que habrá encontrado el valor central, próximo a 1500, el cual se muestra en el display.

Como sucede que algunas veces ese valor central no es fino del todo, para asegurarnos al cabo de 3 segundos se vuelve a comprobar si el servo sigue parado. Durante esos 3 segundos veremos que en el display no se ha modificado el valor pwm para el servo pan. Sabremos que está repitiendo el calibrado porque sigue aumentando el valor pwm del servo pan, lo que provoca que empieze a girar lentamente en sentido contrario.

Si llega al valor de 1600, entonces volverá a empezar el proceso con 1400, por lo que se produce un cambio brusco de sentido y a gran velocidad. Esa comprobación y reinicio del proceso de ajuste del pan0 se repetirá hasta encontrar un valor en el que ya se quede parado por completo.

Notas:

  • Tras ajuar el valor de pan0 manualmente, debemos configurar el valor pan0_calibrated=1, de lo contrario, el tracker no se moverá cuando esté recibiendo telemetria.
  • Al finalizar el proceso de ajuste automático con éxito, el valor de parámetro pan0_calibrated se habrá modificado al valor 1 de  forma automática.
  • Una vez ajustado el parámetro pan0 correctamente, y el pan0_calibrated es igual a 1, cada vez que entremos al modo CLI el tracker se orienta por defecto a 0 grados (Norte). Pero si el ajuste de pan0 se hizo de forma manual, habrá que realizar también el calibrado del magnetómetro y el ajuste del parámetro offset para que apunte a la dirección correcta.


CALIBRAR el magnetómetro

Una vez ajustado el valor de pan0, es necesario calibrar el magnetómetro si aún no se ha hecho.

Si no se ha calibrado el magnetómetro, el tracker no se moverá cuando esté recibiendo telemetría, o puede que se mueva de forma errática.

Para calibrar el magnetómero:


1.- Entrar al modo CLI
2.- Ejecutar comando calibrate (calibrate mag a partir de la versión 6.6.x)
3.- Guardamos con save


Durante el proceso de calibración el tracker girará durante 30 segundos en un único sentido, tras lo cual se parará si está correctamente ajustado el valor de pan0.

Tras la calibración, procedemos a ajustar el valor del offset.


Ajustar el OFFSET

Aunque este paso podríamos hacerlo después del ajuste de PIDs, conviene realizarlo ahora para evitar acumular errores durante el proceso de configuración.

La función que realiza el parámetro OFFSET, es la de desplazar el norte los grados necesarios para que nuestra antena apunte correctamente al norte, por ejemplo, cuando hemos montado la controladora en una posición que hace que el magnetómetro no esté alineado y apuntando al norte. Cuando entramos en modo CLI, el tracker simpre intenta apuntar a los 0 grados (Norte). Si no lo hace correctamente, y ya realizaste los ajustes de pan0 y PIDs, y calibraste el magnetómetro, es posible que no tengas convenientemente ajustado el parámetro OFFSET.

Si montaste la controladora con el magnetómetro alineado con el Norte, es posible que no necesites tocar este parámetro, salvo que desees ajustarlo aún mejor.
Pero si montaste la controladora en una posición distinta, porque necesitabas sacar el conector micro usb hacia un lado de la caja del tracker, entonces necesitas ajustar este parámetro.
Por ejemplo, si giraste la controladora 90 grados:

1. Entrar al modo CLI
2. Ejecutar comando set offset=90
3. Guardamos con save

Aún nos queda ajustar los PIDs.

Ajustar los valores PID


El firmware u360gs utiliza un sistema de control PID para calcular el pulso que debe suministrar al servo PAN para que gire los grados necesarios y  la antena apunte al objetivo.

Los valores de P, I y D por defecto, al igual que el resto de parámetros de configuración, están ajustados para un servo TowerPro MG996R modificado para que gire 360º. Éstos valores van a depender de muchos factores: las resistencias que hayamos usado, la mecánica usada en el tracker, cuan ajustados estén todos los elementos, holguras, etc...

Si tu tracker oscila para alcancar el objetivo, se pasa del objetivo ligeramente, o no llega necesitas ajustar estos parámetros.

A continuación se muestra una explicación práctica de como ajustar los PIDs (gracais al  compañero Simba):

La técnica consiste en aumentar la P hasta que cuando llegue al final tienda a oscilar.
Una vez conseguido, se baja el valor hasta que cesen las oscilaciones con margen de seguridad.
Luego aumentas la I hasta que veas que rebota sobre el final pero se amortigua.
Luego aumentas la D para conseguir que reaccione con viveza pero siempre sin que oscile sobre el final.


Sistema de Control de Servo PAN sin PIDS

El firmware u360gts también incluye un sistema de control del servo PAN que no usa PID (que ya se usaba en la versión de 8 bits). Este sistema es más intiutivo de configurar que el sistema PID tradicional.
Si usas un servo lento, este sistema podría mejorar el seguimiento del tracker, realizando movimientos más precisos y fluídos. Incluso usando servos rápidos, este sistema también permite su configuración.

Funcionamiento


El sistema corrige de forma proporcional la difercia entre el heading del tracker y el heading del aeromodelo, mapeando dicha diferencia sobre un rango de pulsos PWM para el servo en base a los valores de los parámetros de configuración.
Cuando el ángulo a recorrer entre el heading del tracker y el heading del avión es grande, el tracker se mueve rápido, y cuando es más pequeño, más lento se va moviendo, y ese movimiento se realiza siempre de forma proporcional, de modo que no se producen oscilaciones, pues nunca se rebasa el destino.

Activar NOPID

Para activar esta característica usaremos el comando:

feature nopid

Para desactivar la característica:

feature -nopid

Parámetros de configuración

A continuación se listan los parámetros exclusivos para configurar el sistema de control de servo pan:

  • nopid_min_delta: Este valor es el ángulo mínimo en grados entre el heading del tracker y el del aeromodelo. Si la diferancia es mayor que ese valor, entonces movemos el tracker. Si es igual o menor, el tracker se detiene.
  • nopid_max_speed: Cantidad máxima en milisegundos que hay que incrementar el pulso del pan0 para que se mueva. Cuanto mayor sea este valor, más rápidos serán los movimientos, y cuanto menor sea este valor, más lento serán los movimientos.
  • nopid_map_angle: El pulso enviado al servo pan se calcula como una función de mapeo entre 0 y el valor (grados) indicado en este parámetro. Si la diferencia entre el heading del tracker y el del aeromodelo es igual o mayor que este ángulo, se incrementa el pulso el valor indicado en nopid_max_speed. Si la diferencia es menor, entonces se calcula el valor de incremento como una función de mapeo, donde el incremento mínimo es 0 y el máximo es nopid_max_speed. Cuanto mayor sea el valor de este parámetro, más lento y suave será el movimiento. Cuanto menor sea el valor, más rápido y bruscos serán los movimientos.

Además, habrá de tenerse en cuenta el siguiente parámetro:

  • min_pan_speed: Cantidad mínima en milisegundos que hay que incrementar el pulso (pan0) para que se mueva el servo.
Nota: El parámetro min_pan_speed es común a ambos sistemas de control y tienen la misma función.

Configuración del puerto serie 0 (UART1)

Tras el primer arranque, nuestra controladora sólo puede trabajar con el puerto serie 0 (UART1) a 115200 baudios, dedicado inicialmente a la telemetría de entrada.

Para cambiar los baudios del puerto serie 0 (UART1) ejecute el comando:

set telemetry_baud=valor

En la sección de parámetros encontrarás los valores y sus correpsondientes baudios.

También es posible configurar el puerto con el siguiente comando:

serial 0 1 baudios baudios baudios bauidos

En este caso s debe sustituir bauidos por el valor deseado. El comando serial debe ir acompañado de los 6 parámetros, no se puede omitir ninguno. Por ejemplo, si queremos usar la uart1 a 9600 bauidos:

set telemetry_baud=2

O también:

serial 0 1 9600 9600 9600 9600

El valor 0 indica puerto serie número 0 (uart1).
El valor 1 indica que se destina a telemetría.
El primer valor 9600 indica que la telemetría funcionará a 9600 baudios.
El resto de valores no son tenidos en cuenta para la telemetría, pero son necesarios para ejecutar con éxito el comando.